身体運動とロボティクス

はじめにロボットと身体で関連する運動の計測と解析について説明をし，その後，スポーツ科学・運動科学からのアプローチによる運動の巧みさおよびロボティクスからのアプローチによる運動の巧みについて事例を紹介した。

★主要目次★
1.　身体運動科学とロボティクス
 1.1　身体運動科学とロボティクスの歴史
 1.2　多関節構造体の運動解析方法─形の問題と動きの問題─
 1.3　運動制御─フィードバック制御とフィードフォワード制御─
 1.4　身体運動の特徴
 1.5　多関節構造体の特徴─特異姿勢─
 1.6　身体運動をロボティクスの視点で考える
 1.7　モデル化
2.　運動学的モデルと計測
 2.1　身体の構造とそのモデル化
 2.2　計測システム
3.　身体運動の力学的計測と解析
 3.1　力の計測方法
 3.2　身体運動の力学
 3.3　身体運動の解析方法
4.　筋骨格モデルを用いた動作解析法
 4.1　逆動力学を用いた筋張力の推定法
 4.2　順動力学を用いた筋張力の推定法
5.　身体運動の巧みさの解析
 5.1　しなやかな動作（日本舞踊）
 5.2　力強い動作（ウエイトリフティング）
6.　センシングと運動の協調
 6.1　センシングの二つの役割
 6.2　センシングと運動パフォーマンス
 6.3　身体運動の協調
 6.4　運動スキルの工学的実現
7.　運動学習と巧みさの発達
 7.1　運動スキルの分類
 7.2　スキルを実現するための情報処理
 7.3　巧みな運動の学習
 7.4　ロボットによる卓球タスクの学習