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半期の授業に対応してコンパクトで理解しやすくまとめられ、モードと自由度の概念で統一的な解説をしている。重要な式やポイントとなるところは網掛けをして理解を促し、また例題、各章末には演習問題があり、各自の理解の進み具合を確かめ深められるなど、配慮がなされている。
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